郭威东， 夏风林， 张 琦

(江南大学 针织技术教育部工程研究中心, 江苏 无锡 214122)

纺织品生产正朝着小批量、多品种、花型丰富的方向发展，而带有机械式横移系统的经编机已不能满足这些需求，因此，经编机的数控化已成为当今经编装备发展的一大趋势[1]。经编机电子横移系统作为现代经编机电子控制系统中最为关键的部分，其性能决定了经编机的生产速度与稳定性[2]；同时因为经编机梳栉横移运动的复杂性与精确性，使得高速横移系统的电子化与高速化成为了经编机全面数控化的技术瓶颈[3]。

德国Karl Mayer公司推出的采用速度控制模式控制旋转型伺服电动机的四梳电子横移高速经编机可达到2 200 r/min[4]，大大高于国内厂商制造的同类机型的机器转速。国内对经编伺服控制系统的研究主要集中在比例积分微分(PID)控制与建模仿真上，其中,郑宝平等设计了基于双PID控制模式的经编机电子横移控制系统[5];刘念等对经编梳栉横移机构进行分析并建立动力学模型[6];付睿云等建立了经编机横移机构的数学模型并得出不同控制参数对系统伺服刚度的响应规律[7]。

本文基于上述理论研究，通过对高速经编机电子横移系统工作原理和横移运动工艺要求的深入研究，通过一系列实验探究了伺服电动机负载惯量比、磁极对数等因素对横移运动精确性和稳定性的影响。

1 电子横移控制系统分析

经编机电子横移控制系统由机械传动与系统控制两部分组成，如图1所示。……