岳仍瑞

（长治学院 山西 长治 046011）

1 引言

就目前而言，虽然社会经济以及科学技术得到了比较好的发展，但是由于在智能化技术方面发展还存在很多缺陷，对机器人的设计和开发就难免会存在一些问题。目前很多机器人内部结构中的传感器数量是比较多的，但是传感器技术的实现需要很多专业的技术，这种情况下就导致很多机器人内部传感器在运行的过程中存在误差，比如机器人内部的惯导传感器误差比较大的情况下，机器人的运行轨迹就会发生很大的变化，不能够保证机器人的安全稳定运行。另外，在对目前机器人的避障方案进行规划的过程中会使用到概率论知识，通过对概率论知识的使用能够在一定程度上提高机器人的避障效率，使得机器人能够更加安全稳定的运行。

2 概率论在机器人技术中的应用

机器人避障的过程就是这样的：旋转臂一接触到障碍物的时候，就会产生相应的摩擦力，那么接下来就是受到地面摩擦力，这个环节里面，机器人会受到摩擦力的推动作用，然后这个推动作用就会使得旋转臂不是主动地转一下，转到一定的可以满足受力平衡的角度，然后就会使得机器人发生形貌上的变换，然后一部分的动力驱动器就会使得履带与障碍物之间的摩擦力发生，并随着角度的变化而变化，那么这个摩擦力的实际效果就是使得机器人受到一个摩擦推力，然后机器人就不断地向上爬，使得机器人的重心不断地向上升高爬升，就这样就可以不断地向前前进[1]。……