段锦晶

（天津航天中为数据系统科技有限公司，天津 300301）

在农业生产工作中，机器人发挥着越来越突出的作用。尽管我国距离实现农业现代化还存在一定的差距，但是，农业机械化基本得以实现。在计算机信息技术背景下，农业机器人正在逐渐向智能化迈进。因为农业机器人的不断进步，使农业作业效率得到极大提升，同时降低了农民的作业强度。花椒是一种生长在树上的作物，具有一定的采摘难度，花椒树的植株高度在3～5m，并且花椒树的茎秆分布有皮刺，所以往往在人工采摘的过程中经常会被皮刺刮伤，除了皮外伤口外，花椒树分泌的木脂素类化合物刺花椒毒素会给采摘人员带来二次伤害。

为了降低人工采摘花椒的劳动强度以及避免采摘人员受伤的情况，本次研究中提出，一种花椒采摘机器人，有效解决了人工采摘花椒产生的一系列问题。

1 花椒采摘环境

本次研究选择甘肃省秦安县千户乡作为调查地点进行花椒采摘环境调研。经调查发现，花椒的种植地段多为山地，其中有80%为梯田，斜坡山地占20%。受到地理环境影响，种植花椒的地段大多相连，种植面积最大达到500亩，每株花椒树的种植间距约为5m，采摘的高度范围在0.5～3m，没株花椒树的产值在60～75kg，人工采摘速率在20kg/d，成本3元，可采摘1.5kg。

2 花椒采摘机器人机械系统

2.1 底座

花椒采摘机器人的底座机构包括机身与行走装置。

（1）在安装花椒采摘机器人的各系统支柱以及一系列基础件时，需要满足一系列条件：具有足够的强度与稳定性；……