向进，杨芙

（沈阳大学 机械工程学院，辽宁 沈阳 110000）

可以代替人类执行体力活动的机器被称为机器人，其中最常见的是工业机器人。工业机器人的使用场合从物料搬运到各种各样的生产中，包括检测质量控制，机加工和焊接。在机器人焊接中，焊枪沿焊缝路径不断移动，来完成工件的焊接。但在焊接的过程中会遇到各种因素的干扰，例如，表面形变和热工件的变形等，使得焊枪偏离即将要焊接的位置，从而导致焊缝质量下降甚至失效，致使精力浪费和材料损失。这些问题可以通过使用传感器进行焊缝跟踪和焊缝检查来轻松解决，传感器与机器人机械手臂的集成方式能改善焊接过程，在各种各样的焊接状况下，要求传感器可以及时的检测出焊枪偏差，并将焊接状态参数及时准确地发送给处理器，以确保焊接质量的可靠性。所以传感器的研究尤其重要，根据不同的场合，生产情况，了解其优缺点。提高经济价值，从而减少资源的浪费，就显得十分必要。

1 焊缝跟踪技术概述

焊缝跟踪是指在焊接工件的过程中，焊枪偏离或远离焊缝中心点时，系统通过自动识别，自动检测的方式对焊枪进行及时纠偏，使焊枪始终跟踪在将要焊接部位的技术。目前，装配条件的变化及外在不确定因素的干扰，示教机器无法满足生产质量及多样性的要求，而焊接智能化技术可以解决以上问题。在焊接智能化技术发展的过程，焊接领域的专家学者采用不同类别的传感器，用于自动辨别焊接条件的改变，从而纠正焊枪的位置，以满足智能化的要求。……