林泽昊

（华东理工大学，上海 200237）

进入21世纪30年代，全球经济体正进行着深刻且持续的变革，而制造业是判断一个国家工业是否强盛的标志，更是世界各国促进经济发展、拔高国家硬实力的有力途径。全球各国发展的经验指出，工业化深化到一定程度后，工业经济的增长很大程度上将取决于工业装备水平的提高，所以工程机械机群的智能化、系统化、无人化是未来工程机械发展的重要趋势。

1 道路无人化智能化施工研究背景

据2020年6月25日在京召开的交通运输部例行新闻发布会数据统计，截至目前为止，高速公路总里程达到15万公里，属世界第一。但同时调查表明，交通流量日益的增大也带来了严重的道路老化与破坏等问题，如车辙、裂缝、波浪等病害早已屡见不鲜。

目前，沥青路面就地热再生施工技术已经具备了较高的智能化水平，美中不足的是，因为当前沥青就地热再生技术工艺流程复杂，因此现有技术路线还存在一些薄弱点——智能驾驶系统设计困难；养护设备运转环境恶劣；施工机组定位困难。另外，在不能中断交通的高速公路上施工具有巨大的风险。

由此可见，发展无人化道路集群作业是大势所趋。借助无人驾驶技术，无人化施工机群可被视为具备养护功能的多智能体，利用多智能体理论，结合沥青路面就地热再生施工工艺，为研发无人化施工技术与装备提供了新方法。

2 道路无人化智能化装备研究现状

2.1 无人化装备研究现状

时至今日，全球范围内车辆的无人驾驶技术已经日趋完善。……