郭 静， 邹天刚， 桂 林， 侯 威

(中国北方车辆研究所车辆传动重点实验室，北京 100072)

履带车辆转向行驶阻力的变化规律是转向动态特性分析的主线，但地面结构的复杂性及不同条件下的土壤动态行为又具有多变性.在土壤动态行为方面的研究中，无论是经典土壤力学理论，还是有限元法和边界元法都局限于连续介质理论，在土壤动态行为分析中均存在局限性[1].离散单元法作为分析土壤动态行为的新方法，其思想是把介质看作一系列离散的独立单元组成，尺寸是细观的.利用牛顿第二定律建立运动方程，用显示中心差分法求解，介质的变形和演化由各单元的运动和相互位置来描述[2-3].本研究通过离散元法对履带车辆与地面相互作用关系进行了分析，采用EDEM和RecurDyn协同仿真对履带车辆转向阻力进行仿真，得到履带车辆转向阻力的变化规律[4]

1 履带车辆转向阻力

滑转滑移是履带车辆转向的基本特征.履带车辆在转向过程中，由于其特殊的结构和转向原理，决定了转向过程中履带车辆的内外侧履带要产生不同程度的滑转和滑移，通常是外侧履带滑转，内侧履带滑移，这种滑转与滑移现象是伴随着履带车辆转向同时出现的.图1描述了滑转滑移转向原理，履带的滑转和滑移使其瞬时转向中心发生横向偏移，也称为转向极横向偏移，履带的瞬时转向中心如图1中的O′、O″所示，其中A2、A1分别代表高、低速侧履带转向极的横向偏移量，D为车……