罗自瑶 杨淑华,2 张秀花 冯凡 弋景刚 郝建军 杨欣

1、河北农业大学机电工程学院 2、河北省（邢台）核桃产业技术研究院

引言

目前，我国核桃的种植面积居世界第一，截至2015年，我国核桃结果树面积66.7万公顷有2亿多株实生树品种。随着我国核桃产业的发展，核桃的需求在不断的增加，随之核桃的种植面积也在迅速增长。但核桃的采收基本由人工完成。人工采收消耗的时间长、效率低，如果不能及时采收还会对核桃的形状、壳面光滑度、壳厚、出仁率等品质造成一定影响[1]。人工采收严重制约了核桃产业的快速可持续发展，核桃产业发展必然要走机械化的道路[2]。因此，各国研制出了多种不同的采摘机械，对核桃进行采摘，收集处理，以增加核桃产业的效益。

1 核桃采收机械国外研究现状

国外发达国家在研究采摘机械方面起步较早。

1983年美国研制出了第一台采摘机器人，对柑橘、苹果、西瓜等水果进行采摘。但采摘机器人的采摘效率低、识别率低、成本较高，不能应用到大面积作业中。美国生产的振动式果园采收机[9]，利用夹持机构夹住树干，通过振动机构对树干进行摇晃振动，树干带动枝条振动，果实被迫振动落地[7]。该机构适用于空间大、种植稀疏的环境。但核桃的果实与枝条连接力大，想要振落需要喷洒药剂，会对果实造成损伤。

振落后果实需进行人工收集。因此，在已有的振动机构中也设计增加了集果装置，集果装置为伞状，在振动前将树干环住包围，振落下的果实落入收纳的容器中，以此节省了人工捡拾的时间和成本。……