马婷婷，张皓

1.首都医科大学康复医学院，北京市 100068；2.中国康复研究中心北京博爱医院，a.儿童物理疗法科；b.神经康复科，北京市100068

脑瘫是一组持续存在的中枢性运动和姿势发育障碍、活动受限症候群，其中约60%～70%为痉挛型脑瘫[1-2]，该类儿童由于肌张力增高和原始反射持续存在而导致有效运动减少，步行移动功能受限[3]。步行是中枢神经系统的终极目标在生物力学水平上的体现，对儿童心理和运动独立性的形成均有重要意义[4]。传统的步行训练效果易受环境、训练强度、治疗师专业水平等因素影响，操作标准无法规范统一，评定指标不能标准量化[5]；传统训练模式单一枯燥，儿童在长期训练中易产生畏难、厌倦等消极情绪，影响配合程度[6]。下肢康复机器人具有稳定性好、重复性强、可标准量化指标的特点，近来具有很高的研究热度[7]。机器人辅助步态训练(robot-assisted gait training,RAGT)在成人步行移动功能物理治疗中的应用越来越广泛，但在儿童领域尚处于初期阶段。高强度的重复性训练可以促进儿童大脑皮质重组，使其学习并存储正确的运动模式[8]。鉴于儿童的神经可塑性优于成人，儿童采用下肢康复机器人进行步行移动功能训练应比成人获得更佳的效果[9]。

1 下肢康复机器人

1.1 下肢康复机器人的发展

康复机器人应用于残疾人物理治疗始于20 世纪60 年代[10]，受当时的经济条件和技术水平影响，应用十分有限；直至1987年，英国Mike Topping 公司成功研制出Handy 1 康复机器人样机帮助脑瘫儿童独立进食，康复机器人才真正进入产品研究阶段[11]。……