段小燕，巫 慧，黄 婷，陈 宇，陈丰文，谢晓英

（1.赣南医学院2019级硕士研究生；2.赣南医学院2018级硕士研究生；3.赣南医学院第一附属医院妇产科，江西 赣州 341000）

1985年，机器人技术被应用于医学方面［1］，经历了数十年的创新发展，由最先的HERMES 声控系统到首批应用于外科手术的AESOP 系统及在AESOP系统上增加了两个机械臂的宙斯系统，再到如今达芬奇手术系统，使开放式外科走向了微创外科甚至是如今的精准微创外科。机器人系统的高清三维视觉效果，使操作者能够清楚地辨别出脉管、神经等细微结构，使手术更加精准精细化［2］，机器人能过滤手震颤使手术更加精确稳定，且机器人的手臂能伸缩和360°旋转，使手术操作更加灵活精细［3］。机器人协助手术较常规腹腔镜手术更有效、更安全，尤其符合现代精准医疗理念。

机器人协助手术，术者坐在控制台前，通过远程操纵机器人机械臂以不直接接触患者的方式实施手术。使术者以舒适的、符合人体工程学的姿势进行手术操作，减轻术者的疲劳，能适应长时间的手术操作［4］。机器人手术系统的三维高清成像体系具有极高的分辨度和清晰度，且机械臂扶镜稳定，消除了人手的震颤，呈现高清稳定视野，大大降低了对邻近周围组织的损伤，且机械手小巧灵活动作精细，便于术者进行更精细准确的切割缝合操作，从而使术中损伤少、出血量小，对患者创伤度低，患者康复快，更早出院［5］。但是机器人的费用高、缺乏触觉反馈、机身庞大等缺点限制了该系统的普及。……