刘 西，李 贤，陈 伟，从光涛，李如飞

（上海机电工程研究所，上海 201109）

0 引 言

随着科学技术的不断发展以及战场态势的日趋严峻，无人机在现代战争中所发挥的优势日益显著，因此受到越来越多国家的青睐。无人机任务规划是指根据无人机需要完成的任务、无人机的数量以及携带任务载荷的类型，对无人机制定飞行路线并进行任务分配。

当前，对无人机任务分配的研究已取得一定的成果。文献［3］采用混合整数线性规划方法构造优化函数，并利用粒子群算法来求最优解，解决多无人机的任务分配问题。文献［4］在考虑不同无人机（unmanned aerial vehicle，UAV）执行任务方式差异的基础上，建立了异构多UAV 任务分配模型，采用任务分层解耦的方法降低模型求解难度，并提出一种基于种群灾变的自适应差分进化算法求解该模型。文献［5］针对无人机协同控制问题提出一种多无人机任务分配与航迹规划的整体控制架构，将路径航程作为任务分配过程中全局目标函数的输入，并采用与协同系统相匹配的粒子结构进行任务分配迭代寻优。文献［6］针对扩展的混合整数线性规划任务进行模型分配，并用多目标文化基因算法对分配模型进行求解，仿真结果表明所提算法具有较强的全局搜索能力和快速收敛性，并验证了此算法在解决多无人机协同任务分配问题上的有效性。文献［7］从时间和空间上分析了影响任务分配的关键技术指标，考虑雷达站下无人机的飞行总航程、攻击目标收益、威胁代价为子目标函数，建立多机任务分配模型，利用改进的遗传算法求解模型，提高了任务规划效率。……