王连庆，钱 莉

（上海工程技术大学机械与汽车工程学院，上海 201620）

0 引言

3D 视觉［1］的表达形式更为直观，相比传统的2D 视觉，可获得物体更加全面的信息。获得的信息以三维形式储存，同时具有颜色、强度等特征，因此在文物重建、人脸识别、3D 打印、手势识别［2-3］等方面都有着广泛应用。

文献［4］开发了一套树木结构提取与分割系统，其利用地面激光雷达快速获取树木点云数据，从中提取与分割树木结构（胸径、树高、材积等），并根据分割的数据判断树木生长情况；文献［5］基于三维激光扫描技术，针对军事领域中的覆土油罐建设，设计了一套辅助建设系统，具有油罐选址、预算控制等功能。但文献［4］、［5］基于具体应用场景设计的点云处理系统应用场景单一，不易于扩展。文献［6］利用OpenGL 开发的点云处理系统对拾取得到的型值点进行NURBS 曲线拟合，实验证明处理10 万个点仅需0.8s，因此可快速处理点云数据；文献［7］设计了一种针对3D 扫描仪的点云处理系统，该系统点云重建功能强大，可恢复真实物体的纹理信息。文献［6］、［7］中的系统在某一模块功能强大，但是整体功能较少，无法对复杂情况下的点云数据进行处理。文献［8］利用PCL 点云库开发的点云处理系统集成了点云分割、滤波、重建等算法，系统功能较全，但软件界面的交互性较差，当点云数据量较大时，点云处理速度较慢、效率较低。此外市场上多家3D 相机厂家都拥有自己的点云处理系统，如LMI、康耐视等，但相关系统往往需要与自己品牌的3D 相机配套使用，这种捆绑销售的策略剥夺了用户自主选择的权利。……