陈鸿跃，陈雨，赵晓伟，曹全，孙寿才

(北京航天发射技术研究所，北京 100076)

0 引言

高机动性、快速反应、强生存能力构造了车载系统的基础。该性能要求准备时间越短，车载系统的可用性越好。目前，由于以IMU/DTU为核心的定位定向设备不具备实时输出高精度方位信息的能力，车载系统需要独立的瞄准时间，且瞄准时间占据车载系统准备时间的一半以上。因此，缩短瞄准时间能够大幅提高车载系统可用性，对车载系统的战略威慑力有较重要的意义。具备实时输出高精度位置和姿态信息能力的车载定位定向设备具有广阔的应用前景。

实际工况中，由于道路存在打滑及轮胎胎压不稳等情况，里程计的刻度系数及安装关系实时变化，因此实时估计里程计刻度系数及里程计与捷联惯导的安装关系至关重要。此外，若车体尺寸较大，里程计的外杆臂效应对方位对准精度及稳定性的影响不可忽视。文献[1]论述了一种行进间保持方位精度的方式，但是受机动方式的限制，且定位精度受限。文献[2]基于10状态Kalman滤波器，使用速度匹配算法[3]实现了行进间对准，同时具备定位导航的能力，但是定位精度受里程计刻度系数变化及安装误差角变化的影响，环境适应性不强。文献[4]提出了一种里程计刻度因子自辨识的方法，能够自估计里程计刻度系数，但是限于标定解算使用。文献[5-7]增加了里程计相关误差量，并提出使用位移增量之差作为观测量，解决了里程计脉冲噪声较大的问题。……