武梅丽文，王晓东，宋勋，陈燕飞

(1.北京电子工程总体研究所，北京 100854;2.空军装备部驻北京地区第一军事代表室,北京 100854)

0 引言

随着时代的推进，战争的形式在逐渐转变，作战理念从“空海地一体战”、“拒止战”发展到“分布式作战”、“马赛克战”等，对抗的矛头逐步从装备较量、技能较量转向智能较量，未来战场变得愈发复杂。面对高度对抗、高度不确定的战场环境，集群作战理念应运而生。集群作战旨在弱化高水平单平台的装备实力，强调小型大量单一功能平台的力量汇聚，注重发展体系战作战概念。无人集群系统可包含无人机集群、无人车集群及他们的异构重组，若考虑更大空间尺度上的应用，还涉及协同导弹弹群等等。除应对集群作战场景，无人集群编队还可应用于森林防火救援、城市物流、环境监测、摄影摄像等诸多民用领域，具有广阔的应用前景。编队控制作为无人集群应用技术的核心，有以下主要研究内容，如编队控制律设计、队形设计、队形保持、队形切换、编队避障等，构建出较为复杂的综合研究网。

为了实现无人集群的编队控制，考虑以下主要控制策略：一是跟随领航者法，即在队形中选取某一个智能体为领航者，而其他智能体跟随领航者运动。将编队转化成领航/跟航策略，即可利用标准控制理论进行稳定跟踪误差设计[1]；二是虚拟结构法，相比领航者法，虚拟结构法不需要设置真实的领航者，只需要设定虚拟参考编队点来实现控制[2]。……