黄少荣

（中核四O 四有限公司第四分公司）

核工业是高科技战略产业，是国家安全的重要基石。 随着核能开发利用的持续发展、核安全要求的日益提高和工业智能技术应用的广泛拓展， 近年来利用智能机器人替代人力完成高辐射、高危险性作业的案例已屡见不鲜，中高放核辐射环境下智能作业机器人的研发也已成为工业自动化研究的热点。

为核动力反应堆供应燃料和其后的所有处理、处置过程的不同生产阶段，均存在中高放射性工艺管沟检修的作业需求， 尤其是化学转化、同位素浓缩、核燃料后处理、废物处理和处置等核工业厂房。 中高放工艺管道内部一般存有高放射性废液， 含有高剂量的放射性物料和气溶胶，依靠人工进行管沟内部泄漏点巡检、放射性剂量率水平探测、 热点定位和核素分析的难度极大，且对操作人员有较强的辐射伤害。 目前国外的先进核能国家，如英、法、美、俄等国均已开发了环境适应能力、作业技术能力较强的辐射环境作业机器人，用来从事堆内检测、水下焊接及退役处置等高风险作业，但受限于国外技术封锁和核心产品的贸易限制，尚不能通过国外引进来保证国内生产的需要［1］。

鉴于此，笔者针对核工业中高放射性工艺管道的机构特点和内部环境，结合管道应急检修和处置准备的需要，设计研制了耐辐照、高通过能力且运行平稳的轮式管道探测机器人。

1 工况分析

中高放管道， 一般为含中高放射性水平固体、液体物料流转的通道。……