霍桂利，王晓亮

（1.山西建筑职业技术学院基础教学部，山西晋中030600；2.山西农业大学工学院，山西晋中030801）

随着传感器技术、伺服驱动技术的迅猛发展，高性能实时控制已经可以满足工业控制领域的相关需求。以此为依托，移动机器人也逐渐可满足现代化智能数字工厂中重载部件定位搬运的要求。随着移动机器人性能的不断完善，在农业工程领域得到了良好的应用。如何在更加复杂、边界、极端的环境下解决导航控制问题，使得移动机器人更好地服务于生产与生活，已成为智能移动机器人技术领域的新研究课题。

移动机器人导航技术在学术界中的研究成果已经相对成熟，例如：文献［1］提出了一种新颖的方法，规划移动机器人通往未知环境中的目标的路径，使用传感器发现沿途的新障碍物。该方法通过数值求解热传导偏微分方程，在整个已知环境中合成人工温度梯度，其中在机器人导航期间遇到的“热”且目标是“冷的”。在已知环境网格上的所有其他点处的温度被数值计算，并且连续地更新以考虑新的障碍。文献［2］提出了具有异质能力的多机器人的导航方法。在这种方法中，单个导航具有不同的平移和旋转速度、加速度，感测距离和角度，同时保持全局连接其他机器人。文献［3］使用无监督聚类，基于导航复杂性自动检测周围环境的类型，并限制本地控制器的采样空间。上述文献中所述方法，均依赖于激光对移动机器人进行导航控制，在狭窄环境中机器人的运动极易被障碍物所阻挡，导致机器人停留在原地，机器人运动控制不够灵活。……