陈俊逸　陈琳

摘要：节点定位技术是无线传感器网络的关键技术之一，而定位算法则是定位技术中的核心。在节点定位的过程中，由于节点数目、节点距离以及环境等因素，会对节点的定位精确度造成影响，基于此，提出了各种对定位算法的改进以提高节点定位的精确度。本文基于测距以及非测距两方面介绍了各种节点定位算法，并详细介绍了几种比较经典和新颖的改进方法。

关键词：无线传感器网络;节点定位技术;定位算法;质心定位算法;定位精度

中图分类号：TP393     文献标识码： A

文章编号：1009-3044（2021）01-0041-02

Abstract： Node localization technology is one of the key technologies in wireless sensor networks， and localization algorithm is the core of localization technology.In the process of node localization， due to the number of nodes， the distance between nodes and the environment and other factors， the accuracy of node location will be affected. Based on this， a variety of improvements to the positioning algorithm are proposed to improve the accuracy of node positioning.This paper introduces various node localization algorithms based on ranging and non ranging， and introduces several improved methods for Centroid Localization Algorithm in detail.

Key words： wireless sensor network; node positioning technology; location algorithm; centroid localization algorithm; positioning accuracy

1 引言

无线传感器网络（wireless sensor network）是由大量能量、功耗有限制的传感器节点在环境中分布组成的。这些节点可以感知周围环境，并将这些物理信息轉换成为数字信息，进行各种计算并存储。但是如果传感器的位置是未知的，那么从中得到的数据基本是没有任何实际意义的，只有在知道了自身的位置信息后，才能够通过接收到的数据信息来了解外部的环境以及发生的事件。如果采用人工去部署传感其网络节点或者为每一个节点都安装GPS，那么花费的成本将是非常庞大的，由此，就需要研究出一定的算法或措施来使传感其网络对其自身的节点进行定位。

1992 年 ，室内定位系统 Active Badge由AT&T Laboratories Cambridge 开发出来，后来无数的定位算法开始被研究开发出来，目前已经有大量的节点定位算法可以实现节点的自定位。每一种定位算法适用于不同的应用，在各种应用环境下都有不同的精确度。……