朱青松，李军伟*，王进，李德芳，高松

1.山东理工大学 交通与车辆工程学院，山东 淄博 255049；2.雷沃重工股份有限公司，山东 潍坊 261200

0 引言

通信技术的发展推动了农业智能化的蓬勃发展，智能化重型拖拉机不再是传统的纯机械式的拖拉机，它集成了众多电控单元，各个单元相互协作共同完成对重型拖拉机的控制。为实现对重型拖拉机运行状态的监控，实时获取重型拖拉机的运行状态，及时发现异常状态并进行处理，开发一套基于Linux的智能重型拖拉机监控系统非常有必要。文献[1]中基于Fescale 9S12X128芯片研究了电控拖拉机远程监控系统，通过控制器局域网络(controller area network,CAN)总线采集拖拉机的运行数据，通用无线分组业务(general packet radio service,GPRS)网络将数据发送到Internet，但此系统受控制芯片处理能力,局限较大，而且可移植性较差。

本文中采用具有先进处理性能和多内核处理器的IMAX6Q芯片，该芯片可搭载嵌入式Linux系统，嵌入式Linux系统具有开源、多体系、多驱动的优点，并且具有定制化功能，使设计的监控系统具有高效、稳定以及处理能力强大的优点，系统结合GPRS和全球定位系统(global positioning system,GPS)模块使用，能够实时高效地监控智能重型拖拉机的运行状态。

1 系统总体方案

图1 远程监控系统总体设计图

基于嵌入式Linux的智能重型拖拉机远程监控系统总体方案如图1所示。由图1可知：重型拖拉机的整车控制器(vehicle control unit,VCU)通过CAN总线与监控系统相连接，监控系统接收来自VCU的CAN报文并根据文献[2]协议对接收到的CAN报文进行解析[3-5]，获取当前拖拉机运行的状态信息；……