梁 宝，霍 平

（1.华北理工大学机械工程学院，河北 唐山 063210；2.河北省工业机器人产业技术研究院，河北 唐山 063210）

0 前言

在工业快速发展的时代，天车的使用随处可见，目前生产中的大多数天车的控制处于人工操作状态。随着生产需求的扩大，以及自动化水平需求的增加，越来越多的天车需要实现自动化的生产吊装。要实现天车吊具的自动化吊装，首先要解决的就是天车吊放过程中的吊具摆动问题。吊具的摆动，直接影响着天车的工作效率，而且导致天车吊放时货物不能精准的放到目标位置。如果吊具所吊物体在摆动过程中的趋势剧烈，会导致大车和小车在运行轨道上的中心偏移，造成大车和小车的车轮损伤，严重可能导致天车电机等设备的损坏[1]，另外还会对人员安全问题产生严重影响。

吊具的摆动在天车的大、小车的组合运动作用下，使得吊具的运动情况更加复杂，对天车的精准控制更为困难。因此吊具相对于天车的摇摆位置及摇摆状态的识别又是自动化防摇摆控制技术中的首要的关键技术。

目前国内吊具自动化作业水平不高，操作人员仅凭经验完成吊具的吊放和定位作业，在作业过程中操作人员需要多次调整才能消除吊具的摆动，从而准确使吊具定位，人工的作业方式耗时高而且容易引发安全事故，对于天车操作人员的经验也有着很高的要求，天车操作逐步向自动化发展，因此对于天车吊具位置和轨迹识别技术的研究是实现天车自动化的关键问题。……