曹东江， 王 强， 王 宁

(航空工业庆安集团有限公司，陕西 西安 710077)

随着科学技术的进步，机器人在生产制造领域得到了越来越广泛的应用，但目前应用大多是单臂机器人独自工作的情形。对于许多比较复杂、特殊的作业任务如搬运重物、装配和维修复杂工件等，单臂机器人仍代替不了技术工人来完成操作任务[1]。为了适应这些高难度作业，一些学者开始着手研究通过两个或多个操作臂协调操作来实现单臂机器人无法完成的任务[2]，这样就产生了双臂机器人。双臂机器人模仿人类双臂协作的生物学机理，具有灵活性高、适应能力强、性价比高和可提高工作空间的利用率等优点，可在一些特殊复杂多变的作业环境中完成作业任务[3]，对双臂作业机器人的研究逐渐成为下一代机器人研究的热点之一[4-5]。

目前世界各国已研发出多种双臂作业机器人[4]，如瑞士ABB 公司开发的Yumi机器人双臂各具有7个自由度，该机器人手臂末端装备了柔性手爪，通过传感器可以实现空间六维感知[6-7]；日本东北大学研制的空间双臂机器人可捕获空间漂浮物体；美国Rethink公司研制的Baxter，其双臂各有7个自由度，单臂负载2.25 kg，可实现高精度运动[8]。

国内北京理工大学研发名为“汇童”的仿人双臂机器人，配备传感系统，突破了灵巧动作控制和自主协调反应等关键技术[9-10]；首钢莫托曼公司研制成功了双机器人弧焊系统；哈尔滨工业大学等在空间双臂机器人的设计和参数优化问题等方面进行了有益的研究工作[11]。……