朱 颜，崔雅筠

（聊城大学 机械与汽车工程学院，山东 聊城 252059）

水果业的发展对促进我国经济的发展具有重要意义。喷药能够有效防止病虫危害，有利于果树的正常生长。市面上的喷药机主要包括背负式喷药机、车载式喷药机、牵引式喷药机等，这些喷药机喷射范围小、浪费人力且不利于喷药人员的健康，不适合果树的高效喷药。

目前，美国等发达国家对喷药机的研究成果已经处于先进水平。例如，Faial B S等人通过计算机系统的研究，改良了无人机喷药路线，加强了无人喷药技术的精确性[1]；Tona E等人通过经济技术分析，提出了以自主机器人平台提高喷药精度的思路[2]；Berenstein R等人研究出了可调整喷嘴角度、根据识别目标改变喷涂直径的农药喷洒装置，减少了农药的浪费，提高了喷药精度[3]。

近年来，我国对农业喷药机的研究取得了一定成果。崔龙飞等人通过建模补偿、算法研究，设计了有利于地面颠簸时保持喷药平稳的双钟摆被动悬架式喷雾机喷杆[4]；张勇[5]、殷长昊[6]、张岩[7]等课题组分别对喷药装置的控制系统进行了研究，为植保机器的智能化做出了贡献；丁在兴等人设计了一种通过红外测距传感器定位的适用于林区苗圃的小型自动喷药机[8]。

综上所述，国内外学者为加强喷药机的智能化、自动化，对喷药机的控制系统、喷药结构进行了研究。作者在国内外研究成果的启发下，拟设计一款基于计算机视觉的可上下移动的多喷头智慧喷药机，以适应果园作业的需求。……