陈韩悦，刘晓航，王品智，夏昊鹏，赖晓晨，惠煌

（大连理工大学软件学院，大连116000）

0 引言

相较于传统载人飞行器，无人机具有体积较小、动作灵活、适用面广泛、成本低廉等优势，且因其无人驾驶的特性，可以由控制人员进行远程操作，适用于执行高风险的特殊任务，能够有效保障工作人员的生命安全，无论在民用还是军用领域都越来越受到人们的青睐[1]。

无人机群相较于单架无人机，具有更大的视角，能够全方位地观察目标动向，同时针对硬件故障、无线通信受阻、机体动力源失效、环境突变等突发情况具有更高的适应性和容错率。但无人机群协同控制相较于单架无人机的飞行控制，具有更多的理论和工程难点，如无人机间的通信系统建设、机群队形的控制保持等。同时，针对无人机数量的增多，如何有效控制成本，也是需要考虑的问题。

1 研究现状

针对不同规模、不同形式的网络拓扑结构，应采用不同的编队控制策略和通信方式[2]。当前对于无人机群编队控制领域的研究，主要侧重于对控制方法的研究，而不过多涉及对无线网络的拓扑结构研究或通信时延问题的探讨。在通信研究领域，对无人机群自组网络的研究很少涉及对无人机编队控制策略的需求分析。因此在对无人机群自组网络的通信技术方面的研究亟待深入。

本文将基于STM32为核心的小型四轴飞行器，利用PID控制技术、2.4G射频通信技术、地磁校准算法，设计一款四轴飞行器编队控制系统，实现四轴飞行器的小规模编队飞行。……