姚行艳

（重庆工商大学计算机科学与信息工程学院，重庆400067）

1 引言

汽车半主动悬架是安装在车身与车轮之间缓冲并衰减来自路面给车轮冲击性的垂向反力的一种装置，以保证汽车的乘坐舒适性和操纵稳定性[1-3]。当汽车半主动悬架系统的阻尼器发生故障时，基于传统控制理论设计的控制算法没有考虑系统潜在的故障，也没有设计故障发生时相应的处理措施，阻尼器一旦发生故障，将会造成控制器输出紊乱，达不到期望控制效果，严重影响汽车的乘坐舒适性和操纵稳定性[4-5]。容错控制是对控制系统可能出现的故障情况采取控制方法，使控制系统性能指标在完好无故障或故障情况下均能满足要求[6-7]。文献[8]提出滑模观测器诊断汽车悬架故障，加入容错控制后的控制器获得了接近无故障系统的控制性能。文献[9]以最小化故障对乘坐舒适性与车辆操纵性的影响为容错目标，通过正常阻尼器对故障阻尼器所损失阻尼力进行补偿并采用线性变参数控制算法计算各阻尼器的期望输出力值。文献[10]针对状态不可测的汽车半主动悬架系统的阻尼器发生故障的情况，用自适应模糊观测器来估计不可测的状态量，并研发了一种自适应模糊容错控制器对阻尼器故障进行仿真分析。文献[11]使用Kalman 滤波器对状态和故障增益系数进行估计，进行状态重构，在实现阻尼器故障的检测和诊断的基础上设计了自适应滑模容错控制算法。……