周祖鹏，甘良棋，张晓东

（桂林电子科技大学机电工程学院，广西 桂林 541004）

1 引言

四旋翼无人机是一种结构简单，具有垂直起降和着陆能力的空中机器人。在军事领域、民用领域、商业领域逐渐体现出它特有的优势[1]，例如可用于无人机侦查、航拍、搜寻营救及植保等[2-3]。近些年来，四旋翼无人机在军事研究、无人机爱好者、民用、商业用途等方面越来越受到关注。随着卫星和无人机技术的快速发展，MEMS 技术已经广泛应用于国防，军用和民用产品，工艺和信息技术的各个方面。飞机的小型化导致无人驾驶的广泛使用的急剧增加，这已经成为许多国家研究的一个热门主题。无人机是指在没有飞行员的情况下运动的空中机器，它是利用空气动力驱动来克服自身的重量，可以远程控制或自主飞行，并且可以承受一定的载荷。无人机拥有质量轻，实地勘察，可以做到24h 侦查、监视，目标获取、拦截和战斗现场评估，甚至可以直接攻击重要目标等功能。鉴于无人机广泛的使用和在现代战争中出色的表现，国际社会掀起了一股新的研究浪潮，许多国家越来越重视无人机在军事方面的应用。因为固定翼无人机的控制系统很复杂，并且早期时候不能实现自主飞行控制，同时起飞与降落都需要跑道等，导致固定翼无人机的发展是比较缓慢的。在可以垂直起飞与降落的无人机中，四旋翼飞行器具有独特的结构[4]，同时也拥有起飞与降落、甚至携带很方便的特点，这是固定翼飞行器所不能堪比的。……