石 琴，陈沪江，陈一锴

(合肥工业大学 汽车与交通工程学院，安徽 合肥 230009)

0 引 言

据国家统计局统计，截至2016年底，全国民用轿车保有量达到10 876万辆，增长14.4%，其中私人轿车10 152万辆，增长15.5%[1]。汽车保有量上升给民众出行带来方便的同时，交通拥堵、道路事故、环境污染、能源消耗等问题也日趋严重。车辆在交叉口的停走行为加剧了车辆燃油消耗和尾气排放，增加了车辆延误。以往交叉口交通控制优化主要以信号灯信号优化为主[2]。近些年随着通信技术、电子信息技术的提升，智能车路协同系统得到发展。车路协同技术使得道路上的车辆能够及时获得自身、周边车辆和信号灯的信息[3]。对这些信息加以处理和利用可以使得车辆能够不停车通过信号交叉口，从而减少油耗和排放，提升交叉口效率。智能网联车搭载了先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，使车辆具备复杂环境感知、智能化决策与控制功能。以智能网联汽车为对象，对车辆速度智能调节策略的研究是对交叉口交通控制优化的有效补充。

车路协同技术下的车辆速度引导策略得到了国内外研究者的广泛关注。文献[4]、文献[5]在车路协同环境下以停车等待时间最小为目标，提出个体车辆与多车协同下的速度引导机制与模型，采用Vissim仿真验证得到引导后车均停车次数至少降低40%且停车时间优化比例在45%以上，并且多车引导能有更好的效果；文献[6]利用车-路通信获取交通信号灯信息，针对单车设计了相应的生态驾驶策略模型和生态驾驶轨迹优化算法，利用MATLAB开发程序评估其排放优化效果；……