邝江华，邹德华，江 维，刘兰兰，彭沙沙

（1. 智能带电作业技术及装备(机器人)湖南省重点实验室(国网湖南省电力有限公司输电检修分公司)，湖南 衡阳 420100；2. 带电巡检与智能作业技术国家电网公司实验室(国网湖南省电力有限公司输电检修分公司)，湖南 衡阳420100；3. 武汉纺织大学 机械工程与自动化学院，湖北 武汉 430073）

0 引言

超高压输电线路是电能传输的主要通道，悬垂绝缘子串[1-4]是高压输电线路的重要组成部分，其对于输电线路绝缘和杆塔固定具有重要作用。冬季严寒气候产生的悬垂绝缘子覆冰不仅仅增加了绝缘子串的整体重量，同时还会影响绝缘子的电气性能，严重的绝缘子覆冰会导致输电线舞动、断线，甚至杆塔倒塌、绝缘子闪络等线路事故的发生，这些都威胁到输电线路的正常稳定运行。因此，对高压输电线路悬垂绝缘子覆冰清除是电力部门一项常规且极其艰巨的作业任务。目前，国内外相关机构已经研制了一些输电线路及绝缘子串的除冰装置，但主要还是依赖于人工登塔作业，如山东电科院、武汉大学、湖南大学等科研机构分别研究了输电线上的除冰方法，开发了相应的智能化除冰装备，通过对输电线路除冰机理的研究，可以为绝缘子覆冰清除装备的研制提供一些理论支撑与技术参考。

综合国内外的研究现状，在常见的输电线路除冰方法研究方面有机械方式除冰[5-6]，其主要是通过人工登塔或者自动化装备搭载除冰机械装置，通过敲打、碰撞等近距离接触方式进行除冰作业，除冰效果有限。……