北京航天发射技术研究所 北京 100076

0 引言

目前大多数转运支架车的移动均采用普通充气车轮及四连杆转向系统，虽能满足大部分工况使用需求，但在特定空间条件下，如作业通道狭窄的工作环境，现有转运支架车存在转弯半径大、空间利用率低、运动灵活性差等缺点，严重影响设备的工作效率[1]。而麦克纳姆轮全向移动机构很好地解决了这一问题，它可以实现平面内前后、左右、自转3 个自由度的运动，可以从当前位置快速移动到目标位置，其转弯半径为零，可避开静止和运动的障碍物，节省了运动空间和时间，非常适合工作于狭窄的工厂车间、仓库、医院、超市等场所，在排雷、核操作等领域也有着广阔的应用前景[2]。

本文提出了一种基于麦克纳姆轮的无线遥控式全向移动转运平台设计方案，4 个麦克纳姆轮分别由4 个电机驱动，通过控制算法完成任意方向上的平移和转动，为提高整车越障能力，每个麦克纳姆轮单独设置了特制的悬架机构，悬架机构弹簧水平布置，降低了整车高度，使转运平台在满载运行过程中更加稳定。

1 全向移动转运平台整体方案设计

1.1 整体结构组成

如图1 所示，全向移动转运平台主要由主车架、麦克纳姆轮组、悬架机构、控制系统、支撑托座、立柱等结构组成。4 个麦克纳姆轮组分别由4 个单独的电机驱动转动，轮组与悬架机构整体通过法兰与主车架螺接在一起，通过整体加工保证4 个轮组能够同时与地面接……