程 帆，董宇欣

(延安大学 物理与电子信息学院，陕西 延安 716000)

0 引言

当前上肢康复机器人训练模式主要有被动式和主动式两种，活动性训练分为强化训练和阻抗训练，是实现运动康复的主要方法之一[1]。积极锻炼的临床作用主要是维持肌肉的弹性和收缩力，机械地刺激肌肉受体，提高运动能力，增强心肺功能。常规主动训练主要有徒手训练和阻力训练[2]。医生在训练过程中，首先要根据患者的具体情况确定训练目标，然后指导患者完成指定动作。如有需要，医生应保护或帮助病人。抗阻培训主要通过人工或机械手段，医师需要根据病人的情况和自己的经验来确定阻力的大小，方向和频率。根据上肢阻抗参数，采集人体表面肌电信号，检测人体活动意图，控制机器人运动[3]。以往通过采集人体表面肌电信号检测人体运动意图估计，可用于控制上肢康复机器人，虽然生理学信号直接反映人体主动运动意图，但采集困难，信号受外界影响大，准确性差，学习成本高，直接使用困难；基于力/位置传感器的方法通过对人体上肢的主动力和运动进行检测，建立了上肢与机器人关节间的力矩映射模型，以判断人的活动意图。与生理信号相比，力/位置信号的采集更加可靠，但要通过人机系统动力学模型就可以获得人体的主动力，对于动力学建模和参数识别的要求很高，并且上肢患者在持续稳定地控制力量和动作时，所获得的信号也会引起震颤、停顿等异常现象。……