李斌 李梦奇 王蒙宽 梁睿

摘 要：工业机器人轨迹精度在机器人性能属于较为重要的参数指标，用于工艺加工的工业机器人工厂在轨迹精度与重复精度方面要求极高。基于Radian激光跟踪仪的高精度测量平台，针对机器人的轨迹速度特性测试实验进行正交试验设计，实验结果表明：在忽略其他因素的情况下，温度、负载、速度3因素中对于机器人轨迹速度特性影响最大的是负载因素。

关键词：正交试验;轨迹速度特性;轨迹精度;激光跟踪仪

中图分类号：TP242.2 文献标识码：B

随着高薪技术发展，机器人被广泛应用于医疗、国防、航天等行业。工业机器人轨迹精度成为衡量机器人工作性能的一大重要指标[1-3]。因此对机器人的轨迹精度影响因素进行研究是有必要的。当下机器人的精度已达到一个较高的水准，想要提高精度，使用精度高、数据稳、测量广的激光跟踪仪进行正交实验研究机器人的轨迹精度影响因素，获取的实验结果真实性高[4-5]。

1 轨迹速度特性（RTp）

根据国标GB/T 12624-2103的要求，我们对机器人的轨迹特性进行检测[6]。轨迹特性（1）轨迹速度准确度（AV）：表示指令速度与沿轨迹进行n次重复测量所获取的实到速度平均值之差，表达时我们采用指令速度百分比。（2）轨迹速度重复性（RV）：表示对于同一指令速度所得实到速度的一致程度。（3）轨迹速度波动（FV）：是指再现一种指令的过程中速度的最大变化量。

2 Radian激光跟踪仪工作原理

Radian激光跟踪仪采用的是API最新的绝对距离测量技术（ADM-MaxxTM）。……