李琪皓 陆喜兵

（上海振华重工（集团）股份有限公司，上海 200125）

1 ARMG自动化轨道吊系统简介

RMG轨道吊全称轨道式集装箱门式起重机，可以将堆场内的集装箱装卸至物流交通工具上（集装箱卡车或AGV等）。ARMG是在RMG基础上设计的全自动化设备，可以在无人操作的前提下，实现传统RMG的所有作业功能。

RMG的机电集成主要分为3个机构，包括负责将集装箱在垂直方向上提升或下降的提升机构、负责集装箱在堆场区和集卡装卸区之间传送的小车平移机构和负责RMG整机预先部署在堆场轨道上行走的大车平移机构。还有一些负责传输电缆部署的卷盘机构、负责集装箱抓取的吊具机构、整机消防报警的安防机构等各类辅助设备。

RMG本身就是一个较大型的设备集成，以全电气化RMG为例，其部署的各类马达数量在20个以上，作为传动的驱动器设备一般为5～8个，各类传感器超过200个。

ARMG自动化轨道吊系统是自动化轨道吊堆场的自动化调度和控制系统。依据行业经验，系统工作指令的入口来自港口的TOS码头任务调度，其工作内容是依据TOS的装卸需求，分配合适的ARMG设备，实现集装箱到指定位置集卡的装卸货任务，全程自动化控制。

2 ARMG自动化轨道吊的系统整体结构

（1）第一层为调度层BMS，主要功能为解析TOS输入的指令，找到合适的ARMG设备执行任务。设备主要部署在用户的远程监控中心，包括一系列的服务器设备、网络路由设备及安全、保障设备和人机交互设备。

（2）第二层为指令层ACCS，主要功能为实现ARMG设备的自动化控制，可以像人为操作一样执行集装箱的装卸任务。……