刘哲辰 苑爱国 张冰 江磊

摘 要：我国进入社会经济发展的新阶段，走到了城市化发展的中后期，为服务经济发展，推动社会进步，提升人民生活质量，需要进行更多的电力工程建设，工程建设规模不断扩大，建设高度不断提升，难度不断增强。整个社会对电力系统可靠、稳定运行的要求越来越高。输电网环节作为电力系统的关键组成部分，输电网检修及新入网等工作需要不同程度的计划或临时停电来完成。随着技术的进步，如果能在输电网环节实现不停电检修或者新入网等作业，那么对于提高电力供应的稳定性有着至关重要的意义。

关键词：输电设备;带电检修;机器人技术;应用

引言

输电设备开展带电检修工作，是当前电力企业主流的发展趋势，一方面，带电检修可以减少停电后对于相关社会企业、用户的影响，另一方面，应用机器人维修策略，可以实现变电设备检修工作的安全性和高效性，从而确保相关检修工作的有序开展。

1检修机器人控制系统设计的关键技术和创新点

1.1电检修机器人关键技术

复杂地形下的移动导航系统：该系统就是针对不平坦的变电站地面，实现空间范围定位带电检修机器人停靠作业，具有精确的导航定位移动系统。强电磁场下兼容通信技术：这里选择无线特定频率通信方式，避免空间磁场给控制信号和回波数据的影响。

1.2电检修机器人创新点

针对复杂路况设计机器人系统：本文分析的带电检修机器人可以在复杂地形中进行作业，并建立机器人作业掌握数据库，针对机器人在复杂环境下的作业对象采取合理方法，实现精确定位停靠，利用多种传感器实现自主机器人导航。……