季亚平 张健 吴坤润 李青扬

1. 江苏省城市智能交通重点实验室(东南大学)江苏 南京210096 2. 现代城市交通技术江苏高校协同创新中心 江苏 南京210096 3. 江苏省物联网技术与应用协同创新中心江苏南京210096

在道路上,车辆的驾驶行为包括跟驰、换道和超车, 其中, 换道行为是在车辆跟驰状态之后, 是超车行为研究的基础和前提. 车辆的换道目的是实现主动避撞、更换至高速车道和安全超车[1]. 车辆的换道行为会对交通安全和效率产生重大的影响. 不安全的换道行为可能会引起周围车辆采取紧急制动的措施,从而导致交通事故和局部的交通拥堵[2]. 根据调查表明[3],由于换道产生的交通事故占所有交通事故的4%～10%,且导致的道路交通延误约占总延误的10%. 75%的换道事故发生的原因是驾驶员对周围车辆的信息感知不足[4]. 换道行为失败的主要原因是换道车辆与周围车辆之间缺乏信息交互. 随着信息技术的快速发展, 车联网已成为智能交通系统发展的重点和热点研究技术之一. 在车车通信的环境下, 智能车辆通过自身传感器获得车辆的运动状态信息(如GPS、加速度传感器等获得车辆的位置、速度、加速度等), 车辆之间通过无线通信技术进行全方位的动态实时信息交互[5],时刻掌握车辆彼此间的驾驶需求,实现智能车辆的自主性安全换道,进而形成安全和高效的道路交通环境.

换道车辆产生换道意图, 需要清楚地掌握当前周围车辆的运动状态信……