王观民，张宏洲，周晓光，朱萌，程明峰

1 引言

传统的袋装水泥装车大多采用半自动化方式，依赖人工进行最后的码垛装车。这种方式在装车过程中容易产生大量的粉尘，对工人的身体健康有危害，其工作效率也较低。

目前国际上专业的装车方式是利用袋装水泥自动装车机器人进行装车，这种方式装车最快速度可达3 000 包/h[1]，按每包水泥重50kg 计，装车能力为150t/h，工作效率较高。袋装水泥自动装车机器人工作中采用两个抓手交替装车，需要将主皮带机输送过来的袋装水泥按要求分别分流给两个抓手。为了满足此要求，我们配套设计了一种袋装水泥自动双向分流转向溜槽装置，实现了袋装水泥装车全自动化，同时也满足了3 000包/h水泥的装车速度。

2 袋装水泥自动双向分流转向溜槽装置结构设计

袋装水泥自动双向分流转向溜槽装置的作用主要是完成袋装水泥的快速分流。在该设备的总体结构设计中，主要是根据水泥生产工况和装载要求，重点考虑其实用性和可靠性。设备各部分的设计及元器件的选用等都遵循实用性和可靠性原则，确保装置的正常工作，同时也保证其具有良好的经济性和可维护性[2]。

袋装水泥自动双向分流转向溜槽装置的结构设计如图1所示。该装置是在线式袋装水泥自动装车机器人的起始部件，信号连接于机器人总控制器，与袋装水泥输送主皮带机转弯溜子的设置相对应。

皮带机来料接口板与袋装水泥输送主皮带机上转弯溜子出料端对接设置，固定溜槽向下倾斜设置在皮带机来料接口板外侧，接料随动滚轴设置在皮带机来料接口板和固定溜槽连接处。……