钱金菊， 潘子宇， 麦晓明， 宇文旋

(1.广东电网有限责任公司 电力科学研究院 人工智能与机器人研究所，广东 广州 510000； 2.中山大学 数据科学与计算机学院，广东 广州 510006)

我国电网现行高压电力线路结构复杂、规模庞大，线路通道环境十分复杂，异物缠挂、线路下方存在树木、违规施工、违章建筑等易导致线路安全距离不足而发生短路事故。事故一旦发生，后果严重，巨大的电流可能造成人员严重伤害，故障造成线路设备损坏、跳闸停运、对电网运行造成冲击，同时，故障对城市区域供电造成影响，扰乱企业和居民的正常生产生活秩序，带来重大经济损失[1-2]。针对不同的电力设备维护，远程控制机器人在电缆管道内进行设备检查[3]，对电力运输线的温度进行实时监控[4]，保障电力设备的安全运行。

在智能电网的新时代，用于电力线测量的无人机技术越来越受到电力行业的关注[5-6]。目前，检查受到人为因素的影响太多。在一些危险区域，无人机可以避免人工检查造成的人员伤亡和错误。目前常用的方式是在电力工人巡线过程中，对线路段进行人工目视判断或全站仪量测，但线路安全距离不足的多发点通常在人迹难至之地，这种测量方式由于树木、建筑等遮挡以及视觉透视偏差，难以对疑似超限点做出准确有效的判断，不能适应现代化电网的发展和安全运行需要，超、特高压电网急需高效、先进、科学的方式实现电力线路安全检测。为了保证输电网的安全运行，迫切需要开发一种自动、灵活的电力线检测方法。……