吴中华，郝永常

（1.无锡南洋职业技术学院，江苏 无锡 214100；2.邯郸学院，河北 邯郸 056000）

1 引言

随着汽车技术的发展，汽车速度不断提升，制动系统作为汽车安全最有力的保障系统，其快速精确的响应能力是汽车安全的重要保证[1]，因此研究制动系统控制问题意义重大。

以电子液压制动系统（Electronic Hydraulic Brake，EHB）为研究对象，EHB 系统控制方法的研究主要集中在轮缸制动压力的控制和稳定性控制两个方面，其中轮缸制动压力控制是稳定性控制的基础。文献[2]建立了简化的ABS 系统模型，基于此模式设计了H∞鲁棒控制器，提高了汽车制动性能；文献[3]建立了EHB系统动力学模型，采用单神经元PID 算法提高了系统动态特性；文献[4]使用能量法分析了失稳动能和纵向运动的关系，使用相平面法给出了稳定性判据；文献[5]提出了基于模型预测的稳定性控制方法，在高低附着路面上验证了其优越性。

研究了电子液压制动系统轮缸压力控制问题，旨在提高对目标压力的跟踪快速性和精确度。建立EHB 系统数学模型，设计了BangBang-模糊PI 组合控制方法。经仿真验证可以看出，BangBang-模糊PI 控制方法可以快速跟踪轮缸的增压和减压过程，而且在保压过程中实现了完全跟踪。

2 EHB 系统建模

建立EHB 系统数学模型是设计EHB 系统控制器的基础，因此首先建立EHB 系统模型。本节首先介绍了EHB 系统工作原理，而后建立了系统数学模型。

2.1 EHB 系统工作原理

EHB 系统的结构原理图，如图1 所示。此系统由液压系统和控制系统组成，液压系统提供制动过程提供能源来源，控制系统根据踏板位移和车辆状态确定控制信号[6]。……