庞 杰，韩振南

（太原理工大学机械工程学院，山西 太原 030024）

1 引言

自20 世纪80 年代以来，学者们对RV 传动的研究有了很大的进展[1-2]，主要以RV 传动精度及动态性能为主。文献[3]建立了双曲柄轴RV 减速器扭转动力学模型，简化模型并对整机扭转刚度进行分析。文献[4]建立了考虑摆线轮与曲柄轴公转运动的双曲柄轴RV 减速器扭转动力学模型，计算了整机固有频率及其对系统的灵敏度。文献[5]建立了三曲柄轴RV 减速器平移-扭转动力学模型，分析了整机固有特性。这些模型只考虑了定刚度和阻尼对整个系统的影响，缺少对传动过程中啮合阻尼、时变啮合刚度、综合传动误差的考虑。以三曲柄轴RV 传动系统为例，建立了考虑轴承支承刚度、齿轮副啮合阻尼、时变啮合刚度及综合啮合误差的RV 传动纯扭转动力学模型，运用数值解法求解，得到了RV传动系统的振动响应，为RV 减速器的优化设计奠定基础。

2 RV 减速器传动原理

图1 RV 减速器传动机构简图Fig.1 Schematic Diagram of the RV Reducer Drive Mechanism

RV 传动系统机构简图，如图1 所示。动力由电机输入，与输入轴相连，通过与渐开线行星齿轮啮合，实现第一级减速；行星轮与曲柄轴固接，作为摆线针轮传动的输入部分，通过曲柄轴带动摆线轮与固定针轮啮合，摆线轮公转的同时，将摆线轮的自转运动通过行星架输出。

3 RV 传动系统动力学模型的建立

3.1 动力学模型的建立

采用动态子结构法与集中参数法建立RV 传动系统动力学模型。但RV 减速器的运动比较复杂，故对RV 传动系统进行以下简化：（1）转臂轴承与角接触支承轴承简化为弹簧；……