严天宏，申洪彬，何 波，刘继鑫

（1.中国计量大学机电工程学院，浙江 杭州 310018；2.中国海洋大学信息科学与工程学院，山东 青岛 266100）

1 引言

自主水下航行器（Autonomous Underwater Vehicle，AUV）作为一种移动的海洋监测平台，本身具备使用成本低，监测范围广，下潜深度大等优点，已成为海洋资源的勘测、利用的重要工具[1-3]。目前大部分AUV 使用电池作为驱动能源，但是AUV 携带的能源是有限的。因次，降低外形阻力是提高AUV 航程的有效办法[4]。水下航行器的阻力大部分来源于天线、吊装环等附体。部分AUV 天线引起的阻力甚至达到了整体阻力的10%[5]。AUV 天线是不可或缺的，AUV 通信主要是依靠天线来完成。AUV 的天线主要是在浮出水面后与对应的母船进行信息传递与指令的接收。但是AUV进入水下航行时，天线的通信将被海水屏蔽，这就使得自主水下航行器在水下航行时天线不发挥任何作用，只有在浮出水面的短时间内完成信息传递。然而天线在运行过程中始终存在较大的阻力。自主水下航行器天线的高度与其产生的阻力成正比，与天线的通信效果成反比，所以为保证通信效果不能无限的降低天线的高度。因此介绍一种可折叠天线，该天线在水下航行时保持折叠状态，需要通信时伸出保持直立状态。有效的解决了天线阻力与通信效果成反比的缺点，并且解决了自主水下航行器天线存在的大阻力问题，使自主水下航行器整体阻力减少（5～10）%，有效的增加了航行速度和航行距离。

2 传统AUV 阻力分析

2.1 模型建立

为了保证AUV 主体的水阻力较小，外形采用Myring 线型建模。……