李彰，朱性利，吴学洲

（中核武汉核电运行技术股份有限公司，武汉430200）

0 引言

核电站的安全正常运行是保证社会和经济安全稳定发展的重要保障，对核电站的巡检、检修和发生突发事件时的应急救援非常重要。由于核电站内部存在的辐射会对操作人员的生命安全造成严重危害，因此需要采用专用机器人替代人员进入核电站实施各类应急操作。2011年，日本福岛核电站发生重大安全事故，反应堆内的核燃料发生融毁，造成了严重的核泄漏事故，各种类型的机器人被派入福岛核电站内部进行事故的实地勘察和事故后环境辐射剂量的监测，如由iRobot公司生产的Packbot、Warrior履带移动机器人及日本千叶工业大学的Quince机器人，这些机器人的加入对于探查事故现场和掌握事故后核岛的环境情况起到了至关重要的作用。

核电站内部障碍物较多，平台上存在各类阶梯、凸台和平铺管线，平台间以栅格板楼梯相连，核电站事故后的环境更甚之，这些都对机器人的越障能力提出了较高的要求，因此机器人的运动可达性是核电站应急机器人首先需要具备的能力。移动机器人主要有轮式、履带式和足式等3种形式。轮式移动机器人在平地上具有极高的稳定性和运动效率，但是越障能力稍显不足，足式移动机器人对于复杂地形则具有与生俱来的适应性，但是足式的稳定性略显不足，其对于控制技术的要求也相对较高。履带式移动机器人则兼具了平地的运动效率和复杂地形的通过能力，其在特种机器人领域中被广泛研究和应用[1-4]。……