胡声明

（株洲中车特种装备科技有限公司，湖南株洲 412000）

0 引言

随着科技的发展，在汽车生产的环节中，各种自动化设备相继被加以应用，许多汽车企业都认为将自动化的设备全都应用到制造工艺环节才是最好的，物料的运转在多数情况下还是依靠人力，这就导致了物流自动化仍处于低水平的阶段，企业中的生产物流的成本较高。汽车白车身最关键的组成部分是顶盖，大部分的主机工厂对质量和成本的掌控相对比较严格，所以加工都是场内自主。

1 AGV 物料转运的现状

由于人工智能与机器学习的快速发展，许多研究人员研发出了具有语义SLAM 系统的AGV（Automated Guided Vehicle，自动导引运输车），这种小车可以在较小的空间内以毫米级精准移动，可以在任何地方进行移动，有较好的机动性能。

在近些年的发展中，自动导引运输车在自动化运输中的地位没有可以超越的技术，AGV 的优点主要是操作简单、灵活度高、占用空间少并且移动灵活，凭借多种优势在自动化运输中应用自如。计算机技术、互联网以及互联网技术的普及，加快了AGV 路径规划算法的智能化，在调度算法上也不断完善。

2 自动物料转运小车任务分配原则

从实际环境中使用自动物料转运小车进行物料转运工作的要求来看，分配物料转运小车任务时，要按照最短路径原则、最短工作时间、工作任务优先级和综合指标的四条原则进行。

2.1 最短路径原则

最短路径原则的意思可以理解成遵循小车在物料转运时所行驶的路径为最短路径，在理论上认为的最短距离是物料转运车在完成全部工作后行驶距离的总和。……