王文辉，吕小磊，彭 峰，褚端峰

(1.武汉理工大学 人事处，湖北 武汉 430070；2.东风汽车公司技术中心，湖北 武汉 430056；3.武汉理工大学 智能交通系统研究中心，湖北 武汉 430063；4.武汉客车制造股份有限公司，湖北 武汉 430200)

随着我国经济的快速发展，人民生活水平的不断提高，居民汽车保有量持续增加，导致城市交通拥堵现象日益严重，而道路信号交叉口控制区域则决定了城市道路的整体通行能力。在信号交叉口的车路协同系统中，基于车载设备获取的交通信息和车辆行驶信息，结合车速引导模型给予车辆动态的速度引导，有利于减少车辆不必要的加减速、怠速和启停等行为，提高信号交叉口处的车辆通行效率。

目前，国内外已经有学者对信号交叉口的车速引导方法进行研究。如ASADI等[1]设计了一种基于交通信号的车速引导模型，车辆以参考速度行驶并保持车辆之间的安全距离，可减少车辆制动时间，及时在绿灯期间到达信号灯交叉口。为了可以平滑地跟踪ASADI等提出的参考速度，BARTH等[2]提出了一种三角函数速度优化模型来提前调整车速，使车辆在不停车的情况下通过信号交叉口。WAN等[3]以提高燃油经济性和通行效率为目标，通过交通信号预测系统计算燃油经济性次优解的车速咨询系统，并证明了该系统不仅提高了自身的燃油经济性，还对其他常规车辆有一定的经济效益。YANG等[4]开发了一种ECACC算法，该算法通过对交叉口队列的估计计算最优车速轨迹。HAN等[5]以最小车距和最大道路限速作为状态约束，以能耗作为最优函数推导出实时的速度分布图，该系统在不增加行车时间的前提下，能显著降低能量消耗，避免碰撞。……