于旺 王鹏宇

摘要：随着技术的革新发展，自动化控制成为多个产业的变革方向，人工智能逐渐普及到各个行业领域之中，工业机器人技术便是其中之一，其不仅 表现了技术的创新发展，也体现了现代化产业格局的新突破。工业机器人在不同产业中的应用，也充分发挥出了其智能技术优势，改变了传统产业的技术 弊端，优化了工业技术性能，极大程度上推动着各个行业领域的自动化发展，使其成为产业结构中重要的支撑力量，而目前对该技术的推广应用，也有助 于推动我国工业的进步发展。

关键词：工业机器人;自动化;控制

1 工业机器人的构成和控制

1.1 机器人构成

工业机器人由机器人主体、控制系统和驱动系统三个部分构成，主体 包括了机座和执行机构，手部、臂部、腕部也是其重要组成部分。在设计 时，往往会给予机器人手部 4 到 7 个自由度，给予机器人臂部 4 到 5 个自 由度，给予腕部 2 到 3 个自由度。机器人的驱动系统是为机器人提供动力 的系统，也包含了传动装置。而控制系统是对机器人操作和驱动的总体控 制，通过计算机、传感器、示教盒、轴控制等对机器人进行控制，利用各 种设备来实现对机器人的指挥、调度，实现人机交互，确保机器人能够正 常运转，进而实现自动化作业。工业机器人的特点，就是通用性、拟人化、 可编程。通用性指的是机器人在不同的操作环境下都能执行不同的任务，都能正常运转;拟人化是指机器人肢体结构的拟人化，通过生物传感器对 环境感知的拟人化;可编程是机器人在应用时需要技术人员对其进行编程，进而适应不同的生产需要，满足工业生产需求，实现经济效益。……