刘念聪，杨程文，刘保林，蒋 浩，吴圣红，黄 浩

（成都理工大学核技术与自动化工程学院，成都 610059）

0 引 言

蔬菜穴盘育苗可以提高幼苗成活率，从而达到高产稳定、提高土地利用率等综合效益[1-3]。中国蔬菜种植面积仅次于粮食作物，是世界第一大蔬菜生产国和消费国，蔬菜生产需要消耗大量劳动力，劳动成本可占到蔬菜总生产成本的 50%以上，因而移栽机的机械化、自动化是蔬菜产业发展的必然趋势[4]。与此同时，国内旱地蔬菜移栽机主要以半自动移栽机为主，自动化程度低，需人工喂苗，劳动强度大，工作效率低[5-7]。实现取喂苗自动化是推动半自动移栽机向全自动移栽机发展的重要环节，能够消除人工作业带来的问题，提高机具移栽效率[8]。因此，研制全自动移栽机取喂苗系统具有重要意义。

国内外学者对全自动移栽机取喂苗系统进行了广泛研究，并提出了插入夹取式[9-12]、顶出式[13]、顶出夹取式[14-16]、气力式[17-19]等形式多样的取喂苗系统。Choi等[20]提出了一种曲柄滑道导杆取苗机构，取苗成功率约为 80%～90%，机构振动及冲击较大，当增加曲柄转速以提高取苗效率时，会增加苗株基质的损伤，进而增加伤苗率。意大利Ferrari公司研制的Futura全自动蔬菜移栽机采用顶出夹取式机构，伤苗率低，取苗效率高，但整体结构复杂，价格昂贵[21]。Rahul等[22]设计了一种5R二自由度并联机械手应用于蔬菜移栽，采用机电一体化方法减少了机构重量，能适应不同的姿态要求。胡敏娟等[23]提出了一种可成排取苗的插入夹取式取喂苗装置，取苗效率约为80株/min，但该装置对苗株夹紧力不够，运动过程中振动明显，取苗成功率较低。……