樊义康，叶敏，吴强，陈杰，梅雪川，林粤科

（1.国机智能科技有限公司，广州 510700；2.国机智能（苏州）有限公司，苏州 215134；3.华南理工大学机械与汽车工程学院，广州 510640）

0 引言

涂胶在工业领域内有着广泛运用，如汽车领域等，目前涂胶技术包括人工涂胶和自动涂胶两种方式。人工涂胶采用操作工手持涂胶枪对工件涂胶的方法，这种方法对操作工操作要求高，劳动量大，效率低，而且胶线质量无法保证，无法达到工艺要求。对于机器人自动涂胶，目前常运用于较为规则的平面或曲面涂胶；在自由曲面涂胶方面，涂胶轨迹生成较为复杂，机器人涂胶运动波动性较大，影响胶线质量[1]。

使用机器人对自由曲面工件进行自动精确涂胶，获得与工件曲面一致的仿形轨迹是难点。在涂胶领域，一般使用轮廓线法，对轮廓线进行等距偏移获取所需要的涂胶轨迹[2]。生成运动轨迹后进行工业机器人轨迹编程，机器人速度和插补方式也直接影响着胶线质量。相应的，目前关于采用轮廓线法生成涂胶胶线的研究较少，也较少对机器人涂胶过程中的运动性能进行分析，导致涂胶过程中胶线质量不高[3]。

本文运用YASKAWA公司的离线编程软件MotoSim EG-VRC，以MOTOMAN机器人作为涂胶机器人，运用CAM功能进行轨迹生成和离线编程；并通过两等距曲线求交点的方法对轨迹的不可导点进行适当优化，进行离线仿真分析机器人在涂胶过程中的运动学性能，最后通过涂胶实验进行验证，以期为机器人进行精准涂胶提供准确轨迹。……