张兆云，黄世鸿，张 志

(东莞理工学院电子工程与智能化学院，东莞 523808)

电力的稳定供给是保证人们生活生产稳定发展的关键因素，因线路故障导致的大规模停电事件将造成严重的经济损失[1]。由于输电线路中各设备的工作环境极其恶劣，积年累月地受曝晒、酸雨、冰冻及台风的影响，在使用期限内可能会出现故障情况。为了防止由于电力设备发生故障而导致大规模停电现象，需要定期对输电线路进行检测，及时更换受损的设备。对输电线路的检测方式主要有人工巡线、人直升机巡线、机器人巡线以及无人机巡线。人工巡线的方式不仅成本高效率低，而且容易威胁检修人员的人身安全。载人直升机巡线虽然工作效率高，但对操作人员技术水平要求很高[2]。机器人巡线虽然续航时间长、无巡视盲区，但因其自身重量会对电力线造成一定的损伤[3]。无人机具有工作成本低、易操作、作业风险低等优点，所以采用无人机巡线方式能有效降低电网运营成本和提高巡检工作效率。无人机巡线现已成为输电线路巡检的重要手段之一。

机器视觉是设备通过算法模拟人的视觉进行工作，应用于不适合人力作业的危险场景以及人眼难以鉴别的工作中。电力巡线中的视觉处理技术主要包括图像增强、图像分割、图像拼接、图像分类以及视觉导航。基于机器视觉的无人机巡线工作过程为无人机搭载摄像设备(光学、遥感、红外)，利用机器视觉技术对检测目标进行目标的识别、定位拍摄以及故障判断。……