周新力，李醒飞

(天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室，天津 300072)

光电跟踪系统是集光机电一体的精密仪器，能远距离观测、捕获、跟踪目标，广泛应用于观测侦查、测量、导航、搜救等民用与军事领域[1]．光电跟踪系统具有目标搜索与跟踪等功能，其中目标搜索功能要求光电平台按照给定的轨迹运动，快速准确地到达给定的位置．然而，光电伺服系统的控制性能受到非线性摩擦力的影响，主要表现有：低速运动时的爬行现象，速度过零时由静摩擦力的不连续引起的位置平顶问题，极限环振荡现象及稳态时的大静差[2-3]．此外，光电伺服系统常在恶劣的环境中工作，如环境温度的较大变化、动载平台的冲击振动等，均会产生干扰力矩，进而使光电伺服系统的控制精度下降，甚至导致系统不稳定．因此，为了提高光电伺服系统的位置控制精度，有必要针对非线性摩擦力以及外界扰动进行抑制．

由于多种复杂非线性因素的存在，传统的PID控制技术已经很难满足现代光电伺服系统高精度的控制要求，近些年科研工作者不断地提出新的控制方法．文献[4]修正了LuGre 摩擦模型，采用自适应鲁棒控制算法提升机电伺服系统的控制精度．文献[5]通过基于预滑模动态力矩摩擦模型的方法实现自适应前馈摩擦补偿的控制策略．文献[6]设计了一种改进的神经网络结构逼近非线性摩擦力，实现摩擦力矩的补偿．文献[7]针对摩擦干扰引起的光电平……