戴 宁，胡旭东，彭来湖，钟垚森

(浙江理工大学 浙江省现代纺织装备技术重点实验室, 浙江 杭州 310018)

无缝内衣机作为圆形纬编针织机中的特种机型，其织物不仅只需进行简单裁剪即可成型，而且在穿着时更加贴身合体[1-3]。国外意大利Santoni等公司在无缝内衣机的发展上走在了国际前列，近年来，国内无缝内衣机虽发展迅速，但其控制系统在稳定性以及功能性方面与国外先进的控制系统相比仍存在不足[4-6]。密度电动机作为无缝内衣机控制系统中重要的驱动模块，其转动的位置对应着成圈三角的竖直位置，进而控制织物在不同部位的疏密程度。如果密度电动机没有在织物的各部位转到相应的位置，则织物会出现横纹甚至其尺寸不对等情况产生，这将直接影响无缝内衣机的生产效率以及生产质量。目前市场上Santoni公司部分无缝内衣机配置的密度电动机内嵌了绝对式位置编码器，对密度电动机的转动位置进行了闭环控制，但相比之下，其价格昂贵，且模块所需安装空间较大。国内机械厂家在无缝内衣机市场上竞争激烈，机械本体的空间利用以及价格优势显得越来越重要。

通过对无缝内衣机密度电动机的工作特性以及成圈三角的运动规律进行研究总结，提出了一种无缝内衣机密度电动机控制技术。该技术采用 ARM处理器，并为无缝内衣机“量身制定”了一套自定义CAN总线协议，以归零和跑位2种方式控制相应密度电动机转动到指定位置，并在每次归零时进行丢步侦错，且无需安装绝对式编码器，提高了密度电动机控制稳定性的同时节约了成本。……