苏 宇,李 波

(舟山中远海运重工有限公司，浙江 舟山 316131)

随着国家对环保要求的不断深入，对船舶市场打砂除锈的限制越来越严格，铁矿砂的价格水涨船高，由于关停了很多铁矿砂生产企业，直接促成了超高压水除锈市场的火爆。超高压水除锈原理为：运用液体增压原理，通过高压泵,将动力源(电动机)的机械能转换成压力能，具有巨大压力能的水通过小孔喷嘴，将压力能转变成动能，从而形成高速射流，完成船舶外板除漆除锈[1]。喷射压力在170 MPa以上的称为超高压水，我公司应用的超高压水平均压力为250 MPa，优于传统打砂效果。选择一种安全、可靠、经济、实用的执行机构对于操作人员高效地完成作业，至关重要。

1 常用除锈作业方式及其存在的问题

1)高架车搭载执行机构。目前，常用的钢制海船外板超高压水除锈作业是超高压水除锈头支架通过U型管卡固定在高架车操纵斗内，施工人员在高架车斗内操纵高架车。对于有型线的(单曲面或双曲面)外板，需要改变除锈头支架的角度以适应外板型线。常用作业方式人员劳动强度大，且需要具有高架车操作证，同时，存在高处坠落和物体打击的风险，增加了对人员的不安全因素。

2)爬壁机器人。爬壁机器人为永磁体吸附式，行走方式为车轮或履带，驱动方式可采用电动式、气动式、液压式[2]。电动式需外接220 V交流电，驱动2台交流伺服电机；气动式需要提供0.4～0.8 MPa洁净干燥的气源，通常连接在厂区压缩空气分配器上，需要另配气水分离器；……