张宝玉

基于模糊PID的汽车巡航控制系统研究*

张宝玉

（江苏食品药品职业技术学院，江苏 淮安 223001）

汽车巡航控制系统（以下简称“CCS”）可以降低汽车排气污染，文章为提高汽车巡航的精度和稳定性，在研究模糊PID控制方法基础上，结合Matlab/Simulink对汽车巡航模糊控制进行了建模，为后续仿真工作以及结构优化提供了可靠保障。

模糊巡航；车辆动力学系统；建模；响应速度

1 汽车巡航控制原理

汽车巡航系统是一个典型的闭环反馈控制系统，其原理如下图1所示。

图1 汽车巡航控制原理图

由汽车巡航控制原理图可知，当获取目标车速和实际车速信号后，经运算可得速度偏差变化和偏差变化率，处理后，获取节气门开度信号，得到节气门开度的控制信号，输出指令给执行机构，从而控制节气门电机实现节气门开度大小的调节。最后，通过调节实现定速控制。

2 模糊PID控制原理

随着汽车智能驾驶技术的发展，人们对汽车舒适性、安全性和快速性等多个彼此关联且存在一定矛盾的性能指标提出了新的要求。汽车自适应巡航正在成为中高端汽车电子技术方面的标配。各大汽车厂家对汽车巡航系统的研究与应用也在不断创新与实践，一些关联产品也逐渐开始被应用到汽车智能驾驶领域。

模糊控制是智能控制技术的另一拓展。其可以将控制系统中不精确、不确定的控制指令，通过模糊控制计算，变为可执行的指令。

控制采用“比例、积分、微分”控制，即根据车辆实际车速与设定车速存在的偏差，结合过去、现在和将来等数据信息状况，实现系统固定参数的汽车巡航控制。……