赵郅滔 谢清全

摘要：多自由度机械使用期间，动态变化的模型参数、难以预知的噪声干扰，导致当前策略难以满足控制要求。基于此，本文提出滑模自适应智能控制策略改进方案，参考动力方程，分析控制误差产生的原因，设计出可调整扰动数据的模型。以此避免收敛性误差影响、非奇异性误差影响，设计出来的积分滑模面，可避免非连续项引发的误差影响，并设计双幂次逼近滑模。借助仿真实验，验证改进滑膜控制策略，确保控制精度、自适应能力，以此将自由度机械臂控制稳定与速度提升，确保自由度机械臂抗扰动能力的提升。

关键词：自由度机械臂;智能控制;策略制定

自人工智能、机器人技术推广，机械臂在航空、医疗与工业等领域得到了广泛使用[1]。其可结合任务需求，借助控制策略，完成轨迹作业。自由度机械臂动作轨迹控制较为复杂，模型参数变化较大，计算模型存在这明显的非线性、外界扰动未知等问题，对控制性能有着严重影响。本文综合考虑系统动态时变、耦合性与输入犊复杂等特性，引入滑膜控制，借助鲁棒性与解耦性，提升响应速度，优化自由度机械臂的控制，提升控制效果。

1 自由度机械臂数学模型

多自由度机械臂控制系统内，动力方程为先高度非线性特性，可呈现明显的动态非协调性，这也是影响自由度机械臂精准控制的根本原因。若未能建设精准的模型，即便是小参数变化，也会对控制效果产生影响。……