蒋桂林， 邱鹏展， 何科延

（1.国防科技大学智能科学学院， 湖南 长沙 410005； 2.陆军装备部综合计划局， 北京100072）

0 引言

侦察球也被称为“监视球”，外形呈球状，大小一般和一枚手雷相近，可以随身携带，其内一般装有传感器、无线通信设备、电池等。 使用时将其直接投掷到目的地，由传感器采集周围的信息， 然后由无线通信设备将这些信息传送出来至便携式显控接收装置， 借此了解遮挡建筑物内、危险空间，甚至黑暗环境等不宜亲自直接进入场所内的情况。 因此，侦察球也称为士兵“第三只眼”[1]。 以色列ODF 光学有限公司专门面向军事和安全部门开发的“Eye Ball”，则是一款典型侦察球产品。 球体重仅0.57kg，大小如同一个网球， 可以任意角度将其投掷， 球体稳定后，相机以4 转/分的速度旋转或停止旋转探测，可以360°无死角反馈周围环境情况，可抛掷，但是球体本身不能移动，限制了情报搜集区域。

球形机器人则一般指将运动机构、传感器、控制器等内置于一个球壳内部、 利用球壳作为滚动行走装置的移动机器人[2]。 该类机器人具有良好的密封性，平衡性强且运动灵活性高，不存在侧翻问题，因此球形机器人在星球探索、 危险环境探测等领域具有较大优势和广泛应用前景[3]。 国外对球形机器人的研究早在20 世纪90 年代就开始了，美国、俄罗斯等国均有较成熟产品，例如美国的Guard-Bot 水陆两栖球形机器人，俄罗斯研发的Sphera 球形机器人等。 国内对球形机器人的研究起步于21 世纪初，主要以高校理论科研为主， 例如北京航空航天大学研究出了BHQ 系列球形机器人。……