晋峰高 刘猛 谷月

摘 要 随着科技不断进步，网络的迅速发展，以往不被重视的机器人也慢慢地走进了大家的视野中，在各行各业有越来越多的分量。由于在室内或者一些信号不好的场地中，机器人的移动会受到地图信息的不准确的限制，从而大大降低了机器人的可利用价值。因此，当前的主流问题是解决移动机器人在室内自主定位与地图构建的问题，相对较好的技术就是激光雷达SLAM技术。本文对SLAM技术进行分析总结。

关键词 移动机器人;即时定位与地图构建;SLAM

引言

激光雷达即时定位与地图构建技术既是激光雷达SLAM技术。SLAM技术最初是由HughDurrant—Whyte和John J.Leonard提出，其目的是为了解决移动机器人在未知环境中运行时导航与地图构建的问题。其实从未知的位置和未知的环境中开始，机器人在移动过程中通过反复观察环境的特征来定位自己的位姿，然后根据自己的位置构建周围环境的增量式地图，以便达到同时定位和地图构建。定位是近几年来的热点和难点。定位技术取决于环境和对成本、精度、频率和鲁棒性的要求。SLAM配备激光雷达、摄像头、IMU和其他传感器在最近几年比较兴起。而激光雷达主要分为基于图优化的Graph-based SLAM算法和基于粒子滤波的SLAM（GMapping）算法[1]。

1基于滤波和图优化的SLAM

SLAM问题的处理方法主要分为滤波和图优化两类。滤波的方法中常见的就是扩展卡尔曼滤波（EKF-SLAM）、FastSLAM，粒子滤波、信息滤波等。EKF-SLAM提出较早，因为定位是为了导航，所以要求必须是栅格地图，而EKF-SLAM是特征地图;然而FastSLAM是较早的真正意义上可以实现SLAM的算法，可以实现较大的栅格地图。……